組込みシステムの開発プロセスモデルについて

組込みシステムの開発では，システムの要求分析から出荷に至るまでの工程において，システムの品質，開発コスト及び納期のバランスをとるために，適切な開発プロセスモデル（以下，プロセスモデルという）を決定する必要がある。そのために，組込みシステムのシステムアーキテクトは，システム開発における様々なプロセスモデルの特性を理解して，システムに最適なプロセスモデルを選択し，決定する。

例えば，プロジェクトマネジメントの容易さの観点からは，開発工程が明確に分かれているウォータフォールモデルが用いられる。ただし，このプロセスモデルは，開発途中での要求仕様の変更がなく，かつ，各開発工程を手戻りなく実行することが前提になっている。

また，ユーザインタフェースの要求仕様が不明確な状態から開発する場合に用いられる，プロトタイピングモデルがある。このプロセスモデルでは，試作品の作成とその評価を繰り返し，要求仕様を明確にしていくので，工程の時間管理が重要になる。

一方，多くの機能をもつシステムを開発する場合に，システムを独立性が高い幾つかのサブシステムに分割して，サブシステムごとに順次開発し，リリースしていくインクリメンタルモデルもある。その他，スパイラルモデル，オブジェクト指向開発モデルなど多くのプロセスモデルがあり，対象システムの特徴や納期，社内の開発環境などを考慮して最適なプロセスモデルを決定しなくてはならない。

あなたの経験と考えに基づいて，設問ア～ウに従って論述せよ。